仿真组是完全基于软件程序的开发而没有实际的硬件机器人，这是与其它组别比赛的最大不同。因此，研究人员可以把精力完全投入到机器人的上层决策中，而无需考虑硬件问题。同时，仿真组比赛所需的仿真平台的开发还可以促进计算机仿真技术的发展。

2D 仿真组

在2D仿真组比赛中两支球队的个自主软件程序（称为代理人）在二维虚拟足球场各踢足球，在这个二维虚拟足球场有一个中央服务器，被称为足球服务器。这个服务器知道关于比赛的一切信息，例如，所有球员和球的位置，物理特性等等。比赛依赖于服务器和代理程序之间的交流。另一方面每个球员受到他们视觉感应器的噪音干扰（视觉干扰和物理干扰），同时需要执行一些基本的命令（如转身或踢球）以此来影响环境。

3D 仿真组

在3D仿真组比赛中增加了现实的模拟环境，即在2D仿真组比赛中的模拟环境上增加了一个额外的立体层面和更加复杂的物理特性。在机器人世界杯早期，唯一可用的机器人模型是一个球形代理器。在2006年，人型机器人模型第一次在仿真组中被使用，一个简单的Fujitsu（富士通）机器人模型被应用在仿真比赛中。在3D仿真比赛中研究的核心目标转变为机器人行为中的底层控制，例如设计机器人的行为中朝对足球低水平控制的人型机器人建模以及基本行为像走、踢、转、站立等研究。在2008年，机器人世界杯采用Nao机器人模型模拟了另一个角度的联赛。在2009年standard platform(标准平台）比赛中将会使用这个机器人模型，同时在仿真比赛中使用同样一款模型。

3D Development

3D Development比赛提供一个为研究人员和富有激情的程序员创造3D仿真工具和改进3D足球服务器的机会。任何尝试的目标都是为了增加和改进已有代码的功能，提升在服务器上插件在3D Development的功能，以及让软件变得更加操作简单。如果你对3D仿真联赛有任何有创意的想法，这将是一个很好的展示平台。

规则